Frenet坐標
在討論過程模型之前，我們應該提到“Frenet Coordinates”，它是一種以比傳統x，y笛卡爾坐標更直觀的方式表示道路位置的方式。
用Frenet坐標，我們使用變量 s和d描述車輛在道路上的位置。該s坐標表示沿道路的距離（也稱為縱向位移）和d坐標表示道路上的左右位置（也稱為橫向位移）。
我們為什么使用Frenet坐標？想象一下像下面這樣一條彎曲的道路，笛卡爾坐標系就位於它的上面......
使用這些笛卡爾坐標，我們可以嘗試描述車輛通常在路上行駛的路徑...
注意這條路是多么彎曲！如果我們想要方程式來描述這個動作，那就不容易了！
x(t)= ?
y(t)= ?
理想情況下，描述這種常見駕駛行為在數學上應該很容易。但我們如何做到這一點？一種方法是使用新的坐標系。現在，而不是放下一個正常的笛卡爾網格，我們做一些事情，就像你看到下面...
在這里，我們定義了一個新的坐標系統。在我們的底部s = 0表示我們正在考慮的道路段的開始d = 0表示該道路的中心線。在中線的左側，我們有否定的d和右邊d是積極的。
那么在Frenet坐標系下呈現的典型軌跡是什么樣的？
它看起來很直
事實上，如果這輛車以恆定的速度行駛 v 0，我們可以寫車輛為位置的數學描述：
s( t )=v t
d ( t )= 0
我們將與Frenet一起協調課程的其余部分，因為...
......直線比彎曲的線條容易得多。
更多關於frenet 坐標的內容請參考 https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79162385