四元數插值與均值（姿態平滑）
四元數的求負是對每個分量變負就可以了，即$\textbf{q}=(w,x,y,z)$，$-\textbf{q}=(-w,-x,-y,-z)$。但是q和-q表示的角位移是相同的，當旋轉角為360°或其整數倍時，不會改變q的角位移，但是q的四個分量都變負了 四元數與標量相乘：$k ...
原文：四元數定義、運算、插值
四元數旋轉計算 復數 . 復數的定義 圖 從解方程來看，方程在笛卡爾坐標系上應該都有解. 但是象這樣的方程 x 還是無解，因為沒有一個實數的平方等於 。 在十六世紀，由於解方程的需要，人們開始引進一個新數，叫做虛數單位要解決這個方程x ,但是於任何實數的平方都是非負數矛盾，因此引入一個新的概念 復數。 虛數的定義如下 i i i i i i i i i i i i i i i i 復數的集合是一個 ...
2018-04-17 17:16 0 928 推薦指數：
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