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ICP（Iterative Closest Point），即迭代最近點算法，是經典的數據配准算法。其特征在於，通過求取源點雲和目標點雲之間的對應點對，基於對應點對構造旋轉平移矩陣，並利用所求矩陣，將源點雲變換到目標點雲的坐標系下，估計變換后源點雲與目標點雲的誤差函數，若誤差函數值大於閥值，則迭代 ...

ICP 算法是一種點雲到點雲的3D-3D配准方法。 在SLAM中通過空間點雲的配准（可以通過相機或者3D激光雷達獲取點雲數據），可以估計相機運動（機器人運動，旋轉矩陣R與平移向量t），累積配准，並不斷回環檢測，可以保證機器人定位的精度。 想象三維空間中兩組點雲PL（參考點雲，固定不動 ...

ICP問題 匹配未考慮形狀，會陷入局部最小值，受形狀影響大，魯棒性不夠好。換言之精度會失效。 馬氏距離引入 將點雲和位姿矩陣看做概率量（隨機變量），引入馬氏距離評定（ICP為歐式距離評定），由於協方差矩陣可以度量多個維度上的信息（公式0-1、公式0-2、公式0-3），故可以刻畫多維信息 ...

目錄 前言 一定要備案嗎？ 備案前的准備 域名 備案資料 備案服務號 如何申請ICP備案 備案成功之后 總結 關於博客的搭建 參考資料 推薦閱讀 前言 前一段時間，博客域名在申請ICP備案 ...

Icp基本思想參考資料：http://www.cnblogs.com/jian-li/articles/4945676.html ，包括點-點，點-面的各種icp變種 Icp算法就是兩個點雲X、Y之間的匹配，最小化均方誤差 其中R是旋轉矩陣，t是平移矩陣。 方法： 搜索策略 ...

通過在線電路編程（ICP）編程Flash。如果產品在開發中，或在終端客戶的產品需要固件升級，采用硬件編程模式非常困難且不方便。采用ICP方式將很簡單，且不需要將微控制器從板上拆下來。ICP方式同樣允許客戶在量產電路板上編程設備，在設備裝配完成后再編程，這樣允許設備編程最新的固件或定制化固件 ...

ICP算法主要用於點雲精配准，精度很高，但是相應的缺點就是迭代過程中容易陷入局部極值。具體的ICP算法推導過程很多書上都有，就不再詳述了，此次仿真用的是SVD分解的方法。 直接貼代碼： clear; close all; clc; data_source=load ...