視覺slam十四講第七章課后習題7
版權聲明：本文為博主原創文章，轉載請注明出處:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html 7、題目要求:在ICP程序中，將空間點也作為優化變量考慮進 ...
原文：視覺slam十四講第七章課后習題6
版權聲明：本文為博主原創文章，轉載請注明出處:http: www.cnblogs.com newneul p .html 在PnP優化中，將第一個相機的觀測也考慮進來，程序應如何書寫 最后結果會有何變化 分析:實際上在PnP例子中，我們可以把第一幀作為世界坐標系，然后在優化過程中對於第一幀的RT我們不做優化，但是我們在添加節點時仍然要將第一幀在世界坐標系下的空間點加入到圖中，並且與第一幀的位姿鏈接 ...
2018-03-11 23:46 0 1373 推薦指數：
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