Cartographer源碼閱讀(5)：PoseGraph位姿圖
PoseGraph位姿圖 mapping2D::PoseGraph類的注釋： // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt ...
原文：Cartographer源碼閱讀(9)：圖優化的前端——閉環檢測
約束計算 閉環檢測的策略：搜索閉環，通過匹配檢測是否是閉環，采用了分支定界法。 前已經述及PoseGraph的內容，此處繼續。位姿圖類定義了pose graph::ConstraintBuilder constraint builder 對象。 .ConstraintBuilder類圖 定義了SubmapScanMatcher的鍵值對。 SubmapScanMatcher結構體定義如下： 注意Co ...
2018-03-08 22:27 2 1374 推薦指數：
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