Cartographer源碼閱讀(7)：軌跡推算和位姿推算的原理
其實也就是包括兩個方面的內容：類似於運動模型的位姿估計和掃描匹配，因為需要計算速度，所以時間就有必要了！ 1. PoseExtrapolator解決了IMU數據、里程計和位姿信息進行融合的問題。 該類定義了三個隊列。 定義了(a)通過位姿計算線速度和角速度對象 ...
原文：Cartographer源碼閱讀(5)：PoseGraph位姿圖
PoseGraph位姿圖 mapping D::PoseGraph類的注釋： Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment SPA from Konolige, Kurt, et al. Efficient sparse pose adjustment for d mapping. Intelligent Robo ...
2018-02-24 16:32 3 3213 推薦指數：
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