版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 　　本系列文章旨在總結主流視覺SLAM算法的框架，對比各個算法在子模塊的差異，最終提煉出融合各個算法優點的架構。 　　PTAM[1]是視覺SLAM領域里程碑式的項目。在此之前，MonoSLAM[2]為代表的基於卡爾曼濾波 ...

　　版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。　　 　　ORB-SLAM[1]完全繼承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣缽，並做出了兩點巨大改進：1）實時回環檢測；2）很魯棒的重定位。為了實現這兩點 ...

視覺SLAM模塊： 傳感器數據------->前端視覺里程計------->后端非線性優化------->建圖 | 回環檢測 | 1、傳感器信息讀取：讀取相機的圖像 ...

前言單目視覺SLAM可以根據其前端視覺里程計或是后端優化的具體實現算法進行分類：前端可以分為特征點法與直接法，后端可以分為基於濾波器和基於非線性優化。其中在后端上目前已經公認基於非線性優化的方法在同等計算量的情況下，比濾波器能取得更好的結果。而前端的兩種方法則各有優劣。 本文將具體分析直接 ...

SVO即“Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry”視覺slam算法 編譯環境：Ubuntu14.04-LTS（64位）、ROS Indigo 不得不說，這個代碼是我目前為止編譯最為順利的一個，沒有遇到之前各種奇奇怪怪的問題。雖然完全按照原作者 ...

前面的話 VSLAM 是利用多視圖幾何理論，根據相機拍攝的圖像信息對相機進行定位並同時構建周圍環境地圖。VSLAM 前端為視覺里程計和回環檢測，相當於是對圖像數據進行關聯；后端是對前端輸出的結果進行優化，利用濾波或非線性優化理論，得到最優的位姿估計和全局一致性地圖。 前面已經 ...

前面的話 VSLAM 是利用多視圖幾何理論，根據相機拍攝的圖像信息對相機進行定位並同時構建周圍環境地圖。VSLAM 前端為視覺里程計和回環檢測，相當於是對圖像數據進行關聯；后端是對前端輸出的結果進行優化，利用濾波或非線性優化理論，得到最優的位姿估計和全局一致性地圖。 前面已經 ...

。 svo： semi-direct visual odometry 論文解析 SVO 代碼筆記 ...