【轉】SLAM | 視覺SLAM中特征點法開源算法：PTAM、ORB-SLAM
前面的話 VSLAM 是利用多視圖幾何理論，根據相機拍攝的圖像信息對相機進行定位並同時構建周圍環境地圖。VSLAM 前端為視覺里程計和回環檢測，相當於是對圖像數據進行關聯；后端是對前端輸出的結果進行優化，利用濾波或非線性優化理論，得到最優的位姿估計和全局一致性地圖。 前面已經 ...
原文：視覺SLAM算法框架解析(2) ORB-SLAM
版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 ORB SLAM 完全繼承了PTAM http: www.cnblogs.com zonghaochen p .html 的衣缽，並做出了兩點巨大改進： 實時回環檢測 很魯棒的重定位。為了實現這兩點改進，ORB SLAM把PTAM的mapping線程基於局部BA和全局BA拆分成了local mapping和loop closing兩個線程，用 ...
2018-02-11 22:21 0 5399 推薦指數：
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