g2o 版本（不太詳細） 歡迎大家關注我的微信公眾號「佛系師兄」，里面有關於 Ceres 以及 OpenCV 等更多技術文章。 比如 「反復研究好幾遍，我 ...

ch8-視覺里程計2 　　主要目標：1.理解光流法跟蹤特征點的原理 　　　　　　　 2.理解直接法是如何估計相機位姿的 　　　　　　 3.使用g2o進行直接法的計算 　　本講我們將介紹直接法的原理，並利用g2o實現直接法中的一些核心算法。 　　特征點法的缺點： 　　1）關鍵點 ...

ch7 視覺里程計1 本章目標： 1.理解圖像特征點的意義，並掌握在單副圖像中提取出特征點及多副圖像中匹配特征點的方法 2.理解對極幾何的原理，利用對極幾何的約束，恢復出圖像之間的攝像機的三維運動 3.理解PNP問題，以及利用已知三維結構與圖像的對應關系求解攝像機 ...

ch13——建圖 　　主要目標：1.理解單目SLAM中稠密深度估計的原理 　　　　　　 2.通過實驗了解單目稠密重建的過程 　　　　　　　 3.了解幾種RGB-D重建中的地圖形式　　 　　本講我們將更加詳細地討論各種形式的地圖，並指出目前視覺SLAM地圖中存在着的缺陷 ...

第六章 非線性優化 1. 理解最小二乘法的含義和處理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 學習 Ceres 庫和 g2o 庫的基本 ...

1. 理解圖像特征點的意義, 並掌握在單幅圖像中提取出特征點，及多幅圖像中匹配特征點的方法。2. 理解對極幾何的原理，利用對極幾何的約束，恢復出圖像之間的攝像機的三維運動。3. 理解 PNP 問題，及 ...

; Program arugements可直接加入程序所需的文件等等，便於debug的使用 如ch5的圖片 ...

參考教材——《視覺SLAM十四講》高翔著 第一講 前言 筆記 SLAM Simultaneous Localization And Mapping——同時定位與地圖構建 搭載特定傳感器的主體，在沒有環境先驗信息的情況下，在運動過程中建立環境的模型，同時估計 ...