orocos_kdl學習（一）：坐標系變換
KDL中提供了點(point)、坐標系(frame)、剛體速度(twist)，以及6維力/力矩(wrench)等基本幾何元素，具體可以參考 Geometric primitives 文檔。 Creating a Frame, Vector and Rotation PyKDL中創建 ...
原文：orocos_kdl學習（二）：KDL Tree與機器人運動學
KDL Kinematics and Dynamics Library 中定義了一個樹來代表機器人的運動學和動力學參數，ROS中的kdl parser提供了工具能將機器人描述文件URDF轉換為KDL tree. Kinematic Trees: 鏈或樹形結構。已經有多種方式來定義機構的運動學結構，KDL使用圖論中的術語來定義： A closed loop mechanism is a graph ...
2018-01-19 16:20 0 4607 推薦指數：
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