視覺SLAM（五）特征點法視覺里程計 后續作業
第五章作業 作者：曾是少年 二 ORB特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它可以非常快速地提取與計算 [1]。下面，你將按照本題的指導，自行書寫 ORB 的提取、描述子的計算以及匹配的代碼。 代碼框架 ...
原文：SLAM入門之視覺里程計(1)：特征點的匹配
SLAM 主要分為兩個部分：前端和后端，前端也就是視覺里程計 VO ，它根據相鄰圖像的信息粗略的估計出相機的運動，給后端提供較好的初始值。VO的實現方法可以根據是否需要提取特征分為兩類：基於特征點的方法，不使用特征點的直接方法。 基於特征點的VO運行穩定，對光照 動態物體不敏感。 圖像特征點的提取和匹配是計算機視覺中的一個基本問題，在視覺SLAM中就需要首先找到相鄰圖像對應點的組合，根據這些匹配的 ...
2017-12-20 22:01 9 30114 推薦指數：
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