orb_slam代碼解析(4)LocalClosing線程
現在開始學習下閉環檢測線程。 LocalMapping線程把關鍵幀送到了mlploopKeyFrameQueue隊列中，我們檢查該隊列是否為空，如果有先的關鍵幀進來，那么就開始進行回環檢測。LoopClosing中的關鍵幀都是LocalMapping中送過來的：送過來一幀，就檢查一幀 ...
原文：orb_slam代碼解析(2)Tracking線程
在這篇文章里我們主要開始對跟蹤線程進行介紹： 在orb slam整體編程思路及代碼解析 中我們發現，Tracking線程的入口是TrackMonocular，其中GrabImageMonocular返回位姿。 FUNCTION :Tracking的構造函數 默認把跟蹤狀態設為NO IMAGES YET，定位跟蹤模式，默認的其他參數，諸如字典，圖像畫布，地圖畫布，地圖，關鍵幀數據庫等都是system ...
2018-01-09 14:38 5 9288 推薦指數：
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orb_slam代碼解析(3)LocalMapping線程
距離寫上一片文章已經也過去一段時間了，對之前看過的程序竟是如此陌生，還好在此做注，現在開始看新的線程：LocalMapping 系統有一個map，這個線程就是用來管理這個地圖的，這個地圖在跟蹤線程中被初始化，在ORBSlam2的Tracking線程中，進行相機狀態初始化的時候，當使用對極約束時 ...
ORB-SLAM2 論文&代碼學習 —— Tracking 線程
轉載請注明出處，謝謝 原創作者：Mingrui 原創鏈接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12352960.html 本文要點： ORB-SLAM2 Tracking 線程 論文內容介紹 ORB-SLAM2 Tracking 線程 代碼結構 ...
ORB-SLAM （四）tracking跟蹤解析
初始化完成后，對於相機獲取當前圖像mCurrentFrame，通過跟蹤匹配上一幀mLastFrame特征點的方式，可以獲取一個相機位姿的初始值；為了兼顧計算量和跟蹤魯棒性，處理了三種模型： ...
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ORB視覺里程計主體在tracking線程中 ...
ORB_SLAM編譯運行
老規矩之甩鍋：手敲有風險，copy需謹慎！理解咯~~ 環境 Ubuntu14.04，虛擬機內存 4G，核心數 2，ROS 版本 Indigo 原作者網頁。 1、下載源碼 有的小伙伴要說了，要不 ...
ORB-SLAM 代碼筆記（四）tracking代碼結構
首先要清楚ORB-SLAM視覺跟蹤的原理，然后對tracking.cc中的函數逐個講解 代碼的前面部分是從配置文件中讀取校准好的相機參數（內參和畸變參數，以及雙目的深度測量設定），並且加載ORB特征點提取的參數（特征點數，金字塔層數，變化尺度，以及提取Fast關鍵點的閾值）；以及四個線程 ...
ORB-SLAM2初步（Tracking.cpp）
今天主要是分析一下Tracking.cpp這個文件，它是實現跟蹤過程的主要文件，這里主要針對單目，並且只是截取了部分代碼片段。 一、跟蹤過程分析 首先構造函數中使用初始化列表對跟蹤狀態mState(NO_IMAGES_YET), 傳感器類型mSensor(sensor), 是否只進行 ...