激光相機數據融合（6）--激光相機標定
思路很簡單，先采集十張左右的數據，分別尋找標定板在相機和激光中的對應平面方程，求解約束方程獲取；兩傳感 ...
原文：激光相機數據融合（5）--Gazebo仿真數據融合
這一節將用ROS Gazebo 環境獲取激光獲取點雲，並用PCL和OPENCV處理，源代碼在：https: github.com ZouCheng laser camera sim 由於激光的視角遠大於相機，所以我們使用了 個相機來獲取圖像,這類似於Ladybug相機： 相機獲取的五張圖像： 接下來我們用來構建彩色點雲： 相機與激光的位置變換，由於是正五邊形分別，這很容易求得： 相機的內參，已經在 ...
2017-11-20 19:56 1 3222 推薦指數：
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假設激光獲取的空間點坐標為Xl（x，y，z），首先我們先要將其轉換到相機坐標系下：Xc=RTlcXl。RTlc為激光坐標系到相機坐標系的旋轉平移矩陣，通常激光和相機安置好后，需要通過標定來確定RTlc值，標定的內容將在下幾節中涉及。 接下來再將Xc投影到相機的成像平面上，熟悉相機的同學應該 ...
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