PID的位置式PID和增量式PID
位置式：控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值;PID適用於執行機構不帶積分部件的對象。輸出直接對應對象的輸出，因此對系統影響較大。 增量式：輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式PID控制的累積誤差相對更大。控制輸出的是控制量增量，並無積分作用。適用於執行機構帶積分部件的對象 ...
相關推薦
位置式PID和增量式PID的介紹
1.位置式PID 2.增量式PID 兩者的區別： （1）位置式PID控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值;而增量式PID的輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式PID控制的累積誤差相對更大; （2）增量式PID控制輸出的是控制量 ...
增量式pid和位置式PID參數整定過程對比
//增量式PID float IncPIDCalc(PID_Typedef* PIDx,float SetValue,float MeaValue)//err»ý·Ö·ÖÀë³£Êý { PIDx->Error = SetValue - MeaValue; PIDx-> ...
PID控制的深入探討（位置式PID、增量式PID、PID的積分飽和）
本文主要探討PID算法在使用時的一些實際問題、處理技巧和方法，學習本節內容需要先對PID控制算法有基本的了解。 1）PID控制的基本原理 PID是一個二階線性控制器，它具有不需要建立數學模型，控制效果好，良好的魯棒性等等優點。 它的原理如下圖： PID的基本定義公式 ...
位置式PID講解
table { margin: auto } 一、公式拆解 \(PID\)公式展示： \[u(t)=K_p(e(t)+\frac{1}{T_t } ∫_0^te(t)dt+T_D \frac {de(t)}{dt}) \] 把\(K_p\)乘進去得： \[u(t)=K_pe ...
增量式PID的matlab實現
首先，增量式PID的實現公式： 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1) 進一步可以改寫成 式中 、 、 為了便於理解，也可寫成： 式中e（k）為第k次采樣時的設定值與實際值的差，e（k-1）為上一次采樣時的設定值與實際值的差值，e（k-2）一樣 ...
【轉】位置式、增量式PID算法C語言實現
位置式、增量式PID算法C語言實現 芯片：STM32F107VC 編譯器：KEIL4 作者：SY 日期：2017-9-21 15:29:19 概述 PID 算法是一種工控領域常見的控制算法，用於閉環反饋控制。有以下兩種分類： 增量式 每次周期性計算出的 PID ...
增量式PID控制代碼的實現
上面是增量式PID算法的當前增量值代碼段，完整並且實用的程序，還要與歷史增量值相加，並要對總歷史總量值進行限幅，為何要限幅呢？因為控制的總量要送到執行機構，而執行機構往往是有機械限位的， 比如此例子中，實際是控制節氣門的開關角度，而節氣門是由舵機控制的，舵機不能變化的太大，否則轉速 ...