原文:三次樣條插補的實現

機械臂的平滑運動需要確定各個軌跡點的位置 速度 各點間的運行時間,甚至還需要加速度。應對這種需求,一般驅動器設計會做三次樣條插值 CubicSpline Interpolation ,控制端需要發送PVT信息,沒有加速度信息。 相對於插值曲線函數規划,驅動器的問題在於跟蹤,因為規划的路徑是理想的,但實際上電機運行受各種擾動的影響,如何很好的動態跟蹤,達到設定目的才是關鍵。 設i為當前位置點坐標, ...

2017-07-18 15:21 0 1133 推薦指數:

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三次樣條插值matlab實現

三次樣條插值matlab實現 %三次樣條差值-matlab通用程序 - zhangxiaolu2015的專欄 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/zhangxiaolu2015/article/details ...

Sat Oct 13 04:17:00 CST 2018 3 16708
數值分析 三次樣條插值及實現

分析: 第一問,給出的是第一類邊界條件 第二問,給出的是第二類邊界條件 我們按照想要的步驟,分別求第一類與第二類邊界條件下的三次樣條插值函數即可 為了不重復計算,且易於擴展,我們用C++編程,循環實現即可。 (這肯定不能手算的,手算必手酸) 求出 ...

Mon Mar 02 06:40:00 CST 2020 0 995
三次樣條插值

0 引 言 三次樣條插值以構造簡單,使用方便,擬合准確,具有“保凸”的重要性質等特點成為了常用的插值方法。一般三次樣條插值解算過程中通過追趕法求解三彎矩陣,但使用計算機求解時會表現出解的精度不高的問題,導致其計算結果無法應用到工程實踐之中。因此需要找出一種提高解精度的方法 ...

Thu Feb 14 04:42:00 CST 2019 0 1936
Unity中三次樣條插值曲線的實現

最近需要用到插值,但是總覺得線性插值得出來的太過硬了,所以想看一下三次樣條曲線怎么做。關於算法和程序實現的文章已經有很多了。這一篇文章寫下來主要的目的是為了 幫助自己理解,固化 已有的代碼不是在unity平台上實現的,所以代碼相對繁雜,這里進一步做簡化 我的理解,分段三次樣條 ...

Wed Apr 08 19:18:00 CST 2015 0 2005
三次樣條插值算法C++實現

三次樣條插值算法 1 總體說明 三次樣條插值算法是一種計算量和效果都比較理想的插值算法。關於三次樣條插值算法的原理這里不做過多的解釋,下面的代碼是我在網上收集了兩種C++實現版本的基礎上自己整合的一個版本。由於本人剛接觸C++不久,水平有限。沒有使用模板機制將代碼做的更通用。關於算法實現有下面 ...

Wed Feb 22 07:03:00 CST 2017 9 11225
三次樣條插值介紹

所謂三次樣條插值對於一個區間(a,b)將區間分成x0 = a < x1 ......xn-1 < b = xn 的n-1個區間,我們需要通過已知的n+1個點來模擬一個未知的函數,在三次樣條插值中我們采用分段的方法來做這件事情。 三次樣條插值得到的分段函數保證一下條件成立,而這些條件 ...

Fri May 04 18:42:00 CST 2018 0 37702
C++實現三次B樣條曲線

原文:Bezier曲線、B樣條和NURBS的基本概念 下面是一個有四個控制點的Bezier曲線: 可以通過改變一個控制點的位置來改變曲線的形狀,比如將上圖曲線中左邊第二個控制點往上移,就可以得到下面的曲線: 可以看到,這種曲線生成方式比較直觀和靈活,我只需要放置控制點 ...

Fri Sep 24 22:49:00 CST 2021 0 292
 
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