原文:BoW算法及DBoW2庫簡介

由於在ORB SLAM 中擴展圖像識別模塊,因此總結一下BoW算法,並對DBoW 庫做簡單介紹。 . BoW算法 BoW算法即Bag of Words模型,是圖像檢索領域最常用的方法,也是基於內容的圖像檢索中最基礎的算法。網絡上有各種各樣的原理分析,所以這里只是簡單提一下。 Bag of Words本是用於文本檢索,后被引用與圖像檢索,和SIFT等出色的局部特征描述符共同使用 所以有時也叫Bag ...

2017-07-10 10:01 0 8415 推薦指數:

查看詳情

BoW算法DBoW2簡介(二)

一、BoW算法   用OpenCV實現了最簡單的BoW算法進行了一次小規模的圖像檢索任務,使用UKbench數據算法原理和網上的描述差不多,使用K-means算法進行聚類,這里使用KDTree算法進行特征量化,按照自己的理解計算了TF-IDF權重,使用余弦距離計算圖像之間的相似性。下面 ...

Tue Aug 08 18:03:00 CST 2017 3 4236
DBoW2介紹

DBoW2是University of Zaragoza里的Lopez等人開發的開源軟件。 由於在SLAM回環檢測上的優異表現(特別是ORB-SLAM2),DBoW2受到了廣大SLAM愛好者的關注。本文希望通過深入解析DBoW2及相關的DLoopDetector,為讀者后續使用這兩個 ...

Sat Nov 05 23:37:00 CST 2016 3 5769
DBoW2算法原理介紹

本篇介紹DBoW2算法原理介紹,下篇介紹DBoW2的應用。 DBow2算法 DBow2是一種高效的回環檢測算法DBOW2算法的全稱為Bags of binary words for fast place recognition in image sequence,使用的特征檢測算法為Fast ...

Wed Jul 13 06:22:00 CST 2016 1 4446
DBoW2應用

圖像對應的bag-of-words向量\(v_t\) 假設詞典總共有\(W\)個單詞,那么每一幅圖像能夠用一個\(W\)維的向量表示 \((t_1, t_2, t_3, ..., t_W)\)其中 ...

Wed Jul 13 21:09:00 CST 2016 0 1675
DBoW2 詞袋模型筆記

DBoW算法用於解決Place Recognition問題,ORB-SLAM,VINS-Mono等SLAM系統中的閉環檢測模塊均采用了該算法。來源於西班牙的Juan D. Tardos課題組。 主要是基於詞袋模型(BoW)https://en.wikipedia.org/wiki ...

Thu Sep 20 06:10:00 CST 2018 0 1516
C++標准算法簡介【轉】

算法簡介  標准定義了 100多個算法,要學習如何使用它們,需要理解它們的結構,而不是記住每個算法的細節  ( 1)查找對象的算法:  find(beg,end,val)  count(beg,end,val)  find_if(beg,end,unaryPred)  count_if ...

Mon Jun 04 05:19:00 CST 2012 0 4638
 
粵ICP備18138465號   © 2018-2025 CODEPRJ.COM