ORB-SLAM2 地圖加載
一、前面說了ORB-SLAM地圖的保存部分，繼續說地圖如何加載，因為加載部分相比保存要稍微復雜一些，所以要多說一點。 二、ORB-SLAM2地圖加載構成 首先同樣是在頭文件中聲明加載函數，包含地圖點和關鍵幀類的加載。 下面先是加載主函數Load的構成 ...
原文：ORB-SLAM2 地圖保存
一 簡介 在ORB SLAM 的System.h文件中，有這樣一句話： TODO: Save Load functions，讓讀者自己實現地圖的保存與加載功能。其實在應用過程中很多場合同樣需要先保存當前場景的地圖，然后下次啟動時直接進行跟蹤，這樣避免了初始化和建圖，減小相機跟蹤過程中計算機負載，還有就是進行全場的定位。今天暫時描述一下如何進行地圖的保存，其實網上已經有地圖保存的代碼了 http: ...
2017-06-09 16:21 5 8904 推薦指數：
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