ORB-SLAM2初步
實現，包含了跟蹤定位、局部地圖構建、回環檢測三個主線程。通常認為ORB-SLAM是基於PTAM的而進一步發展 ...
原文：ORB-SLAM2初步--局部地圖構建
一 局部地圖構建簡介 為什么叫 局部 地圖構建，我的理解是這個線程的主要任務是像地圖中插入關鍵幀 包括地圖點等信息 ，以及需要進行LocalBA優化一個局部地圖，這是相對於回環檢測時進行的全局優化來說的，所以稱為局部地圖構建。而局部地圖構建的主要任務就是上面說的，等待跟蹤過程判斷是否應該插入一個新的關鍵幀，並把關鍵幀插入到地圖中，並對局部地圖 跟蹤過程中有一個局部地圖跟蹤 進行BA優化。具體細節包 ...
2017-06-02 12:26 0 3188 推薦指數：
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