增量式PID控制代碼的實現
上面是增量式PID算法的當前增量值代碼段，完整並且實用的程序，還要與歷史增量值相加，並要對總歷史總量值進行限幅，為何要限幅呢？因為控制的總量要送到執行機構，而執行機構往往是有機械限位的， 比如此例子中，實際是控制節氣門的開關角度，而節氣門是由舵機控制的，舵機不能變化的太大，否則轉速 ...
原文：增量式PID的matlab實現
首先，增量式PID的實現公式： 式中 e k e k e k 進一步可以改寫成 式中 為了便於理解，也可寫成： 式中e k 為第k次采樣時的設定值與實際值的差，e k 為上一次采樣時的設定值與實際值的差值，e k 一樣類推。 所以增量式PID 輸出的是控制量的增量，無積分作用，因此該方法適用於執行機構帶積分部件的對象，如步進電機等，而位置式PID適用於執行機構不帶積分部件的對象，如電液伺服閥。 而 ...
2017-05-22 17:29 0 1526 推薦指數：
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