ROS總結——ROS消息發布和訂閱
消息發布器和訂閱器 (C++) 本博客總結紹如何用 C++ 編寫消息發布器節點和訂閱器節點。 1.編寫發布器節點節點(Node) 是指 ROS 網絡中可執行文件。接下來，將會創建一個發布器節點(“talker”)，它將不斷的在 ROS 網絡中廣播消息。切換到之前創建 ...
原文：ROS多線程訂閱消息
對於一些只訂閱一個話題的簡單節點來說，我們使用ros::spin 進入接收循環，每當有訂閱的話題發布時，進入回調函數接收和處理消息數據。但是更多的時候，一個節點往往要接收和處理不同來源的數據，並且這些數據的產生頻率也各不相同，當我們在一個回調函數里耗費太多時間時，會導致其他回調函數被阻塞，導致數據丟失。這種場合需要給一個節點開辟多個線程，保證數據流的暢通。 為了觀察不同話題的消息被阻塞的情況，可 ...
2017-05-03 11:02 0 2118 推薦指數：
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