參考文獻：http://blog.csdn.net/sinat_27554409/article/details/48446611 老王說ROS
http://blog.csdn.net/yaked/article/details/50776224 rosspin、rosspinOnce及多線程訂閱
1、 Ros:spin() VS ros::spinOnce() 區別
對於前者來說，spin(),運行一次之后，會一直停在那不動，所以spin()后面可以不用加任何東西。ROS 會自動的調用一些回調函數。
Spinonce 就靈活的多了，不過需要控制好它的調用周期，它比spin定時要准很多。
當我們用nh.createTimer創建定時函數的時候，發現其定時周期不可控，用rqt查看的。所以，我們改成spinOnce 的模式來定時調用。此能實現精准調用。
參考文檔：老王說ROS（7）用ros做系統設計 http://blog.exbot.net/archives/1675
以上都是同步的，在一個線程當中。
2、多線程
在ROS當中，原作者是不推薦用多線程的，他建議用多進程，變成一個個節點的形式進行通信。
分為兩種模式：同步和異步。
同步：MultiThreadSpinner s（4），一共5個線程。包括了主線程。
異步：AsyncSpinner s（4）， 一共5個線程。包括了主線程。
利用Timer 可能會出現一些問題。
3、當程序當中有數據處理線程的時候，建議開辟 異步多線程 訂閱，算法寫在訂閱函數里面。
當然，目前的處理當中，我更傾向於重新開辟一個線程，然后通過循環數組來進行數據交互。