對於一些只訂閱一個話題的簡單節點來說，我們使用ros::spin()進入接收循環，每當有訂閱的話題發布時，進入回調函數接收和處理消息數據。但是更多的時候，一個節點往往要接收和處理不同來源的數據，並且這些數據的產生頻率也各不相同，當我們在一個回調函數里耗費太多時間時，會導致其他回調函數被阻塞 ...

單線程Spinning ros::spin()是最簡單的單線程自旋, 它會一直調用直到結束 用法: ros::spin(); 另一個單線程spinning是ros::spinOnce(),它定期調用等待在那個點上的所有回調 用法: ros::spinOnce(); 簡單的我們自己實現 ...

線程 什么是線程： 表面上是多線程其實是cpu快速輪流切執行 多線程（並行和並發） 並行：兩個任務同事進行，就是甲任務執行的同時，乙任務也在執行（需要多核） 並發：兩個任務都請求運行，而處理器只能接受一個任務，就把這兩個任務安排輪流執行。由於時間間隔很短，使人感覺兩個任務都在 ...

單元模式和Windows Forms 單元是多線程的邏輯上的“容器”，單元產生兩種容量——“單的”和“多的”。單線 程單元只包含一個線程；多線程單元可以包含任 何數量的線程。單線程模式更普遍 並且能與兩者有互操作性。 就像包含線程一樣，單元也包含對象，當對象在一個單元內被創建后，在它的生 命周期 ...

從 thread 對象分離執行的線程，允許執行獨立地持續。一旦線程退出，則釋放所有分配的資源。(就是兩個線程彼此相互獨立) 調用 detach 后， *this 不再占有任何線程。 ...

什么是多線程： 　　進程：正在運行的程序，QQ 360 ...... 線程：就是進程中一條執行程序的執行路徑，一個程序至少有一條執行路徑。（360中的殺毒 電腦體檢 電腦清理 同時運行的話就需要開啟多條路徑） 　　每個線程都有自己需要運行的內容，而這些內容可以稱為線程要執行 ...

在UE的多線程環境中，資源處理，渲染很多地方使用了Volatile關鍵字，自覺在並行方面知識甚少，趁空閑時機，Mark一記，轉些相關方面的文檔，學海無涯，願求之甚解。 一 （轉自http://www.cnblogs.com/yc_sunniwell/archive ...

注意 博主是初學者,此文包含個人理解,謹慎閱讀 樂觀鎖與悲觀鎖 悲觀鎖 總是認為臨界資源會被多個線程同時爭用,於是在使用之前,先對資源加鎖,使其它線程阻塞,使用完成之后再釋放資源 樂觀鎖 認為臨界資源大多數時間不會被多個線程同時爭用,在進行修改操作時,通過某些手段,檢測有沒有其他線程使用 ...