一.三角化 【1】三角化得到空間點的三維信息(深度值) (1)三角化的提出 三角化最早由高斯提出，並應用於測量學中。簡單來講就是：在不同的位置觀測同一個三維點P(x, y, z)，已知在不同位置處觀察到的三維點的二維投影點X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角關系，恢復出三維 ...

深度濾波器詳細解讀 極品巧克力 前言 空間定位是VR\AR中的一項關鍵技術，計算機創建出來的虛擬圖像必須要依賴空間定位技術才能與現實（Reality）聯結在一起，所以它直接決定了用戶體驗的好壞。高精度的空間定位可以讓VR用戶體驗到完全的沉浸感，AR中的虛擬物體更加逼真；而如果空間定位的精度 ...

定義：slam中的三角測量指通過不同位置觀測一個三維空間中特征點的夾角，從而測得點的深度值；同理亦可通過三角化恢復二維特征點的三維坐標，單目情況下由於平移t尺度的不確定性只能恢復相對三維坐標。 考慮圖像 I1 和 I2，以左圖為參考，右圖的變換矩陣為 T。相機光心為 O1 和 O2。在 I1 ...

ORBSLAM2特征點三角化簡介 　　插入關鍵幀以后，我們還需要插入新的地圖點。為了確保新插入的地圖點是足夠魯棒的，進行嚴格的檢查是必要的。ORBSLAM2在插入地圖點的時候也十分仔細，上一講我們提到了地圖的更新策略，唯獨三角化沒有細講，倒不是因為它不重要而不提，而是因為三言兩語說不清楚 ...

將學習到什么 從 Schur 的酉三角化定理可以收獲一批結果，在這一部分介紹重要的幾個. 跡與行列式 相似矩陣具有相同的特征多項式, 從特征多項式一節中, 我們又知道，相似矩陣的跡以及行列式都是相同的，且分別用所有特征值的和與積表示，所以對於矩陣 \(A\in M_n ...

將學習到什么 介紹一個非常有用的定理：任何復方陣 \(A\) 與以 \(A\) 的特征值作為對角元素的一個三角矩陣酉相似, 以及總可以通過實正交相似將矩陣化為一個實的擬三角型並作了相應的推廣. Schur 型   **證明：** 設 $U_1=[x \quad u_2 \quad ...

第五、六章：最小均方自適應濾波器（LMS，Least Mean Square）以及歸一化最小均方自適應濾 ...

貪婪投影三角化算法是一種對原始點雲進行快速三角化的算法，該算法假設曲面光滑，點雲密度變化均勻，不能在三角化的同時對曲面進行平滑和孔洞修復。 方法： （1）將三維點通過法線投影到某一平面 （2）對投影得到的點雲作平面內的三角化 （3）根據平面內三位點的拓撲連接關系獲得一個三角網格曲面 ...