V-rep學習筆記：機器人模型創建1—模型簡化
要進行機器人仿真首先需要得到機器人的幾何模型。我們可以直接通過VREP中提供的基本幾何體來搭建一個簡易的機器人[Menu bar --> Add --> Primitive shape --> ...]，如下圖所示的兩輪差動機器人就是由球和圓柱體搭建而成。這種形狀簡單的幾何體 ...
原文：V-rep學習筆記：機器人模型創建2—添加關節
下面接着之前經過簡化並調整好視覺效果的模型繼續工作流，為了使模型能受控制運動起來必須在合適的位置上添加相應的運動副 關節。一般情況下我們可以查閱手冊或根據設計圖紙獲得這些關節的准確位置和姿態，知道這些信息以后就可以通過 Menu bar gt Add gt Joints gt ... 來添加關節了，之后可以通過位置和姿態對話框來調整關節位置姿態。在之前寫過的V rep學習筆記：曲柄搖桿機構中就是 ...
2017-04-17 17:03 0 2165 推薦指數：
相關推薦
V-rep學習筆記：機器人模型創建3—搭建動力學模型
接着之前寫的V-rep學習筆記：機器人模型創建2—添加關節繼續機器人創建流程。如果已經添加好關節，那么就可以進入流程的最后一步：搭建層次結構模型和模型定義（build the model hierarchy and finish the model definition）。但是想要進行 ...
V-rep學習筆記：機器人模型創建4—定義模型
完成之前的操作后終於來到最后一步——定義模型，即將之前創建的幾何體、關節等元素按層級關系組織成為一個整體。 將最后一個連桿robot_link_dyn6拖放到相應的關節（robot_joint6）下，成為其子節點。依次進行這樣的操作，直到機器人的基座為止，最終UR機器人的層級結構看起 ...
V-rep學習筆記：機器人路徑規划2
的作業范圍要更大一些，這兩類對象具有不同的特點，因此在研究方法上略有不同。在V-rep學習筆記：機器人路 ...
V-rep學習筆記：機器人路徑規划1
Motion Planning Library V-REP 從3.3.0開始，使用運動規划庫OMPL作為插件，通過調用API的方式代替以前的方法進行運動規划（The old path/motion planning functionality is still ...
V-rep學習筆記：轉動關節1
V-REP（Virtual Robot Experimentation Platform），是全球領先的機器人及模擬自動化軟件平台。V-REP讓使用者可以模擬整個機器人系統或其子系統（如感測器或機械結構），通過詳盡的應用程序接口（API），可以輕易的整合機器人的各項功能。V-REP可以被使用 ...
V-rep學習筆記：轉動關節2
Torque or force mode: in this mode, the joint is simulated by the dynamics module, if and only if ...
V-rep學習筆記：機器人逆運動學解算
IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements來進行正/逆運動學計算，一個IK group可以包含一個或者多個IK ...