ORB-SLAM （四）tracking單目初始化
單目初始化以及通過三角化恢復出地圖點 單目的初始化有專門的初始化器，只有連續的兩幀特征點均>100個才能夠成功構建初始化器。 若成功獲取滿足特征點匹配條件的連續兩幀，並行計算分解基礎矩陣和單應矩陣（獲取的點恰好位於同一個平面），得到幀間運動（位姿 ...
原文：ORB-SLAM （四）Initializer單目初始化
一. 通過對極約束並行計算F和H矩陣初始化 VO初始化目的是為了獲得准確的幀間相對位姿，並通過三角化恢復出初始地圖點。初始化方法要求適用於不同的場景 特別是平面場景 ，並且不要進行人為的干涉，例如選取視差大 large parallax 的場景 視差大代表相機移動會帶來明顯的圖像變化，通常距離相機距離越遠，距離相機光軸越近，視差越小 。ORB SLAM中並行計算了適用於平面場景的單應性矩陣H和一般 ...
2017-03-03 13:58 1 3638 推薦指數：
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