ORB_SLAM2 源碼閱讀 ORB_SLAM2::ORBextractor
整體架構 構造函數進行初始化，傳入設定幾個重要的成員變量。nfeatures（特征點的個數）、nlevels（構造金字塔的層數）、scaleFactor（金字塔中相鄰層圖像的比例系數）、iniThF ...
原文：ORB_SLAM2 源碼閱讀 ORB_SLAM2::Initializer
ORB SLAM ::Initializer 用於單目情況下的初始化。 Initializer 的構造函數中傳入第一張影像，這張影像被稱作 reference frame rFrame 。在獲得第二張影像時傳入第二張影像，這張影像被稱作 current frame cFrame 。這一部分傳入的代碼可以在ORB SLAM ::Tracking::MonocularInitialization 中查 ...
2017-03-01 00:39 1 2814 推薦指數：
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