ORB-SLAM（二）性能
ORB－SLAM程序提供了運行Monocular、Stereo和RGBD數據的程序。編譯成功后，可以通過運行TUM的標准數據來驗證程序是否成功。如果想自己測試一些數據，可以通過OpenCV提供的接口調起電腦的攝像頭。 個人認為，ORB-SLAM是一個完整的單目SLAM實現，集合了當前流行 ...
原文：ORB-SLAM（六）MapPoint與Map
地圖點可以通過關鍵幀來構造，也可以通過普通幀構造，但是最終，必須是和關鍵幀對應的，通過普通幀構造的地圖點只是臨時被Tracking用來追蹤用的。 構造函數 地圖點 D坐標及其參考幀 ： 地圖點和關鍵幀之間的觀測關系是最重要的，參考關鍵幀是哪一幀，該地圖點被哪些關鍵幀觀測到，對應的哪個 idx 特征點 通過兩個成員維護： 添加地圖點觀測：能夠觀測到同一個地圖點的關鍵幀之間存在共視關系 刪除地圖點觀測 ...
2017-02-20 17:35 1 5129 推薦指數：
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