ORB-SLAM 代碼筆記（三）tracking原理
ORB視覺里程計主體在tracking線程中 ...
原文：ORB-SLAM （四）tracking跟蹤解析
初始化完成后，對於相機獲取當前圖像mCurrentFrame，通過跟蹤匹配上一幀mLastFrame特征點的方式，可以獲取一個相機位姿的初始值 為了兼顧計算量和跟蹤魯棒性，處理了三種模型： . TrackWithMotionModel . TrackReferenceKeyFrame . Relocalization 這三種跟蹤模型都是為了獲取相機位姿一個粗略的初值，后面會通過跟蹤局部地圖Tra ...
2017-02-13 21:50 0 4100 推薦指數：
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