本文主要介紹對極幾何和基礎矩陣。 ---------------------------------------------------- 對極幾何的出現時為了解決什么問題？ ----------------------------------------------------- 從一 ...

矩陣，描述了空間中的點在兩個像平面中的坐標對應關系。基礎矩陣是對極幾何的代數表達方式，描述了圖像中任意 ...

對極幾何-本質矩陣-基本矩陣 轉自知乎文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/33458436 記得之前的相機矩陣，這是針對單個相機的，可我們知道單個相機圖片並不能告訴我們物體的深度信息，這時至少需要兩個相機，這樣在兩視圖間內在的射影幾何關系 ...

對極幾何是視圖幾何理論的基礎，對極幾何（Epipolar Geometry）描述了同一場景兩幅圖像之間的視覺幾何關系。 設兩相機的中心分別為Ol和Or，兩圖像平面分別為I和，P為共同視域中的場景空間點，它在兩幅圖像平面上的像點分別為pl和pr。對極幾何關系中主要包含以下幾何元素： 極平面 ...

單目SLAM一般處理流程包括track和map兩部分。所謂的track是用來估計相機的位姿。而map部分就是計算pixel的深度，如果相機的位姿有了，就可以通過三角法(triangulation)確 ...

　　對極幾何是研究兩幅圖像之間存在的幾何。它和場景結構無關，只依賴於攝像機的內外參數。研究這種幾何可以用在圖像匹配、三維重建方面。（因為參考多處來源，本文各個章節之間沒有統一約定符號） 基線：連接兩個攝像機光心$O（O^{'}）$的直線 對極點：基線與像平面的交點 對極平面 ...

　　上一篇討論的非阿基米德幾何，其本質上已經與歐幾里得幾何沒有太大差別，平面幾何的大部分結論也都可以得證。本篇我們試圖再度簡化公理系統，並以此研究特定公理對平面幾何性質的影響。試想，如果我們只討論平面上的點線關系，公理\(I_{1\sim 2},II,IV\)似乎已經足夠，因為\(I_{3\sim ...