ORB-SLAM 代碼筆記（三）tracking原理
ORB視覺里程計主體在tracking線程中 ...
原文：ORB-SLAM 代碼筆記（四）tracking代碼結構
首先要清楚ORB SLAM視覺跟蹤的原理，然后對tracking.cc中的函數逐個講解 代碼的前面部分是從配置文件中讀取校准好的相機參數 內參和畸變參數，以及雙目的深度測量設定 ，並且加載ORB特征點提取的參數 特征點數，金字塔層數，變化尺度，以及提取Fast關鍵點的閾值 以及四個線程之間鎖的代碼。 接下來是將從攝像頭或者數據集讀入的圖像封裝成Frame類型對象： 這里以單目為例，無論圖片是RGB ...
2017-02-11 14:26 0 4303 推薦指數：
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轉載請注明出處，謝謝 原創作者：Mingrui 原創鏈接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12352960.html 本文要點： ORB-SLAM2 Tracking 線程 論文內容介紹 ORB-SLAM2 Tracking 線程 代碼結構 ...
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