(3)視覺里程計 Visual Odometry
首先分析include頭文件下的slamBase.h文件 從parameters.txt讀取相機內參函數，參數不寫進程序，修改時不需要重新編譯，只需要修改參數文件。 ...
原文：視覺慣性里程計Visual–Inertial Odometry(VIO)概述
周圍很多朋友開始做vio了，之前在知乎上也和胖爺討論過這個問題，本文主要來自於知乎的討論。 來自https: www.zhihu.com question answer 個人理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處，內容如有改動更新，請看原博：http: www.cnblogs.com hitcm ，如有任何問題，feel free to contact me at robotsming gma ...
2017-01-20 21:22 5 37254 推薦指數：
相關推薦
pl-vio:點線特征融合視覺慣導里程計調研
Trifo-VIO: Robust and Efficient Stereo Visual Inertial Odometry using Points and Lines 摘要 - 在本文中，我們介紹了Trifo Visual Inertial Odometry（Trifo-VIO），一種使用 ...
VIO概述 On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual--Inertial Odometry
目前的研究方向可以總結為在濾波算法中實現高精度，在優化算法中追求實時性．當加入IMU后，研究方向分為松耦合和緊耦合，松耦合分別單獨計算出IMU測量得到的狀態和視覺里程計得到的狀態然后融合，緊耦合則將IMU測量和視覺約束信息放在一個非線性優化函數中去優化．緊耦合的框架使得IMU數據可以對視覺里程計 ...
特征點法視覺里程計
一、ORB 特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它 可以非常快速地提取與計算 [1]。下面，你將按照本題的指 ...
視覺里程計- 位姿
注意到位姿節點之間的變換並不是位姿，之前一直有誤解； 一般地； 路標節點：也就是觀測方程【數學形式下見】的觀測值，也就是特征點的像素坐標[u,v],或者該幀相機坐標系下的3d ...
rovio視覺里程計的筆記
rovio是一個緊耦合，基於圖像塊的濾波實現的VIO。 他的優點是：計算量小(EKF，稀疏的圖像塊)，但是對應不同的設備需要調參數，參數對精度很重要。沒有閉環，沒有mapping thread。經常存在誤差會殘留到下一時刻。 我試了一些設備，要是精度在幾十厘米，設備運動不快的，一般攝像頭加一般 ...
視覺SLAM（五）特征點法視覺里程計 后續作業
第五章作業 作者：曾是少年 二 ORB特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它可以非常快速地提取與計算 [ ...
SLAM入門之視覺里程計(5)：單應矩陣
在之前的博文OpenCV，計算兩幅圖像的單應矩陣，介紹調用OpenCV中的函數，通過4對對應的點的坐標計算兩個圖像之間單應矩陣\(H\)，然后調用射影變換函數，將一幅圖像變換到另一幅圖像的視角中。當時 ...