卡爾曼濾波(KF)與擴展卡爾曼(EKF)
，出現了很多卡爾曼，如EKF（extended kalman filter）擴展卡爾曼，UKF（Uns ...
原文：23階擴展卡爾曼求姿態、位置、速度
階卡爾曼總結。 一 首先給出卡爾曼的五個公式： 卡爾曼算法的本質為：根據上一刻的最優值估計此刻的預測值，實際測量此刻的測量值。將預測值和測量值加權和即此刻的最優值。 首先離散狀態空間表達式為： . 根據上一刻估計此刻的預測值： P為估計誤差協方差矩陣，協方差矩陣為X各個元素之間的協方差值組成的矩陣。 . 求卡爾曼增益，即加權系數。 Kg P k k HT HP k k HT R R為W 的協方差 ...
2016-12-26 14:09 2 2140 推薦指數：
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