相機位姿估計1：根據四個特征點估計相機姿態
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原文：相機位姿估計0：基本原理之如何解PNP問題
關鍵詞：相機位姿估計 PNP問題求解 用途：各種位姿估計 文章類型：原理 Author：VShawn singlex foxmail.com Date: Lab: CvLab CSU 目錄 相機位姿估計 ：基本原理之如何解PNP問題 相機位姿估計 ：根據四個特征點估計相機姿態 相機位姿估計 ：OpenCV:solvePnP二次封裝與性能測試 相機位姿估計 ： 應用 實時位姿估計與三維重建相機姿態 ...
2016-11-20 17:00 5 14800 推薦指數：
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最近在做基於圖像的室內定位方面的研究，於是使用到了百度最新的室內數據庫Image-based Localization (IBL) 。由於該數據庫給出的數據是每幅圖像和其對應相機的內外參數和光心投影方向，所以我需要先求出其6DOF預估姿態。再利用PoseNet網絡對其實現基於圖像的定位估計。好了 ...
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1.2D-2D對極幾何 輸入：相機內參、像素匹配點對，輸出：相機位姿 1.1本質矩陣 \(E\) 矩陣 \(E=t^{\wedge} R\) 對極約束：\(x_2^Tt^{\wedge} Rx_1=0\)，\(x_1,x_2\)都是相機系歸一化點坐標。 推導：\(z_1x_1=P_w ...
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