加速度計、磁力計校正陀螺儀求姿態角（互補濾波算法）
加速度計測的是三軸加速度，磁力計測的是三軸磁感應強度。陀螺儀測得是角速度，用來更新旋轉矩陣（這里注意一下，我們老說角速度積分得到姿態角，實際上是利用角速度更新旋轉矩陣，然后通過旋轉矩陣求姿態角的）。前面已經講過，重力加速度在機體坐標系的投影對應旋轉矩陣的第三行，我們認為飛機自身加速度很小，認為加計 ...
原文：加速度計、磁力計求初始姿態角
.幾個基本概念。 地理坐標系：北東地。北為X軸 東為Y軸 地為Z軸。 機體坐標系：見下圖。 姿態角：我的理解是，roll角是Zb在ZOY平面與Z軸的夾角。pitch角是Zb在ZOX平面與Z軸的夾角。yaw角是Xb在XOY平面與X軸的夾角。 旋轉矩陣：地理坐標系到機體坐標系的轉換矩陣。旋轉矩陣為正交陣，逆即轉置。 傳感器：都是基於機體坐標系的。加速度計測三軸的加速度，磁力計測三軸的磁感應強度，陀螺 ...
2016-11-12 15:36 3 9222 推薦指數：
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