原文:V-rep學習筆記:機器人路徑規划1

Motion Planning Library V REP 從 . . 開始,使用運動規划庫OMPL作為插件,通過調用API的方式代替以前的方法進行運動規划 Theoldpath motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, but it is recomme ...

2017-01-19 14:47 0 10895 推薦指數:

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V-rep學習筆記機器人路徑規划2

的作業范圍要更大一些,這兩類對象具有不同的特點,因此在研究方法上略有不同。在V-rep學習筆記機器人路 ...

Tue Aug 29 01:40:00 CST 2017 2 5922
V-rep學習筆記機器人逆運動學解算

IK groups and IK elements   VREP中使用IK groups和IK elements來進行正/逆運動學計算,一個IK group可以包含一個或者多個IK ...

Thu Aug 24 19:19:00 CST 2017 0 7925
V-rep學習筆記機器人模型創建1—模型簡化

  要進行機器人仿真首先需要得到機器人的幾何模型。我們可以直接通過VREP中提供的基本幾何體來搭建一個簡易的機器人[Menu bar --> Add --> Primitive shape --> ...],如下圖所示的兩輪差動機器人就是由球和圓柱體搭建而成。這種形狀簡單的幾何體 ...

Fri Apr 14 23:41:00 CST 2017 0 3675
V-rep學習筆記機器人模型創建3—搭建動力學模型

  接着之前寫的V-rep學習筆記機器人模型創建2—添加關節繼續機器人創建流程。如果已經添加好關節,那么就可以進入流程的最后一步:搭建層次結構模型和模型定義(build the model hierarchy and finish the model definition)。但是想要進行 ...

Tue Apr 18 23:26:00 CST 2017 2 2514
V-rep學習筆記機器人模型創建4—定義模型

  完成之前的操作后終於來到最后一步——定義模型,即將之前創建的幾何體、關節等元素按層級關系組織成為一個整體。   將最后一個連桿robot_link_dyn6拖放到相應的關節(robot_joint6)下,成為其子節點。依次進行這樣的操作,直到機器人的基座為止,最終UR機器人的層級結構看起 ...

Wed Apr 19 06:45:00 CST 2017 0 1521
 
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