SLAM概念學習之特征圖Feature Maps
特征圖（或者叫地標圖，landmark maps）利用參數化特征（如點和線）的全局位置來表示環境。如圖1所示，機器人的外部環境被一些列參數化的特征，即二維坐標點表示。這些靜態的地標點被觀測器（裝有 ...
原文：SLAM概念學習之隨機SLAM算法
這一節，在熟悉了Featue maps相關概念之后，我們將開始學習基於EKF的特征圖SLAM算法。 . 機器人，圖和增強的狀態向量 隨機SLAM算法一般存儲機器人位姿和圖中的地標在單個狀態向量中，然后通過一個遞歸預測和量測過程來估計狀態參數。其中，預測階段通過增量航跡估計來處理機器人的運動，並增加了機器人位姿不確定性的估計。當再次觀測到Map中存儲的特征后，量測階段，或者叫更新階段開始執行，這個 ...
2016-11-02 11:57 0 3892 推薦指數：
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