V-rep學習筆記：機器人逆運動學數值解法（The Jacobian Transpose Method）
機器人運動學逆解的問題經常出現在動畫仿真和工業機器人的軌跡規划中：We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotate if we want the end effector to reach some goal. ...
原文：V-rep學習筆記：機器人逆運動學數值解法（Cyclic Coordinate Descent Method）
When performinginverse kinematics IK on a complicated bone chain, it can become too complex for an analytical solution. Cyclic Coordinate Descent CCD isan alternative that is both easy to implement a ...
2016-10-14 15:23 0 3774 推薦指數：
相關推薦
V-rep學習筆記：機器人逆運動學數值解法（The Pseudo Inverse Method）
There are two ways of using the Jacobian matrix to solve kinematics. One is to use the transpose o ...
V-rep學習筆記：機器人逆運動學數值解法（Damped Least Squares / Levenberg-Marquardt Method）
The damped least squares method is also called the Levenberg-Marquardt method. Levenberg-Marquardt算法是最優化算法中的一種。它是使用最廣泛的非線性最小二乘算法，具有梯度法和牛頓法的優點。當λ很小 ...
V-rep學習筆記：機器人逆運動學解算
IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements來進行正/逆運動學計算，一個IK group可以包含一個或者多個IK elements： IK groups: IK groups group one ...
V-rep學習筆記：並聯機構正逆運動學
Solving the FK problem of simple kinematic chains is trivial (just apply the desired joint values ...
全向輪運動學與V-rep中全向移動機器人仿真
Wheeled mobile robots may be classified in two major categories, omnidirectional and nonholonomic ...
V-rep學習筆記：機器人路徑規划2
的作業范圍要更大一些，這兩類對象具有不同的特點，因此在研究方法上略有不同。在V-rep學習筆記：機器人路 ...
V-rep學習筆記：機器人路徑規划1
Motion Planning Library V-REP 從3.3.0開始，使用運動規划庫OMPL作為插件，通過調用API的方式代替以前的方法進行運動規划（The old path/motion planning functionality is still ...