運行ORB-SLAM筆記_編譯篇（一）
1.下載代碼 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM/ （同時也可以看看作者的牛叉論文，我是打算先用代碼，再回頭看論文） 2.打開后如下 就好像是用一件新產品一樣，我們首先要看一下說明書“README.md ...
原文：運行ORB-SLAM筆記_使用篇（二）
. 編譯完成之后就可以使用了，按照說明我們可以知道，首先開啟roscore 再打開一個命令窗口使用命令：rosrun ORB SLAM ORB SLAM PATH TO VOCABULARY PATH TO SETTINGS FILE 其中ORB SLAM PATH TO VOCABULARY：是一種樹型數據結構模型，ORB SLAM里面主要用來做回訪 loop closure 檢 測，對於不同 ...
2016-09-27 17:08 4 3582 推薦指數：
相關推薦
ORB-SLAM 代碼筆記（二）
ORB-SLAM中除了第三方庫，基本沒有看到使用c++11的新特性（例如別的SLAM框架中常用的智能指針，拷貝控制，泛型算法等，基本沒有使用動態內存，棧內存讀取速度較快），因此非常適合初學，代碼很清晰。靜下心來一個月之內是肯定可以看完的，目前的想法是在看完ORB之后，對其中的典型算法再做一個總結 ...
ORB-SLAM（單目版本）編譯與運行
ORB-SLAM的GitHub主頁：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM雖然整體上已經說得很清楚了，但是有些細節不夠詳細，運行的時候不注意很容易出錯，因此對整個編譯與運行過程進行詳細的介紹： 一、安裝環境：Ubuntu14.04+ROS indigo ...
ORB-SLAM 代碼筆記（三）tracking原理
ORB視覺里程計主體在tracking線程中 ...
ORB-SLAM 代碼筆記（五）Frame類
Frame類的成員變量主要包含從攝像頭獲取的圖像的 1. 特征點信息（關鍵點+描述字） 2. 尺寸不變特征所用金字塔信息，這些都定義在ORBextractor對象中 3. 詞袋模型參數，用於跟蹤 ...
ORB-SLAM（二）性能
ORB－SLAM程序提供了運行Monocular、Stereo和RGBD數據的程序。編譯成功后，可以通過運行TUM的標准數據來驗證程序是否成功。如果想自己測試一些數據，可以通過OpenCV提供的接口調起電腦的攝像頭。 個人認為，ORB-SLAM是一個完整的單目SLAM實現，集合了當前流行 ...
ORB-SLAM（一）簡介
ORB主要借鑒了PTAM的思想，借鑒的工作主要有Rubble的ORB特征點；DBow2的place recognition用於閉環檢測；Strasdat的閉環矯正和covisibility graph思想；以及Kuemmerle和Grisetti的g2o用於優化。 首先需要了解ORB-SLAM ...
ORB-SLAM（一）簡介
ORB-SLAM是一種基於ORB特征的三維定位與地圖構建算法（SLAM）[1]。該算法由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos於2015年發表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM基於PTAM架構，增加了 ...