3D點雲幾何擬合 Supervised Fitting of Geometric Primitives to 3D Point Clouds 論文地址： http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers ...

前言 計算幾何應該是一個比較復雜的東西吧，它的應用十分廣泛。為此，我花了很長的時間來學習計算幾何。 點與向量 點 點應該還算比較簡單吧！對於平面上的一個坐標為\((x,y)\)的點，我們可以用\(P(x,y)\)來表示它。 向量 向量表示的是一個有大小和方向的量 ...

在點雲數據只有三維坐標時進行配准，這個時候，我們所能提取到的就只有點雲的幾何特征，常用的特征包括，點雲的曲率，點雲中平面四邊形的仿射不變性等特征。 事實上不管是什么配准方法，都是基於特征匹配的原理。無論是從圖像當中獲取額外的輔助的信息，或者只是從三維點雲當中提 ...

1.先mark一個文件操作：遍歷（或者迭代遍歷）指定目錄，boost::filesystem可真好用 2.用pcl::NormalEstimation簡直就是坑爹，計算出的點雲法向量有40~50%都是有問題的 用pca和kdtree自己計算，效果贊贊贊，而且效率 ...

PCL提供節約一點雲的值為一個PNG圖像文件的可能方案。顯然，這只能用有序的點雲來完成，因為生成的圖像的行和列將與點雲的對應完全一致。例如，如果你從一個傳感器Kinect或Xtion的點雲，你可以用這個來檢索640x480 RGB圖像匹配的點雲。 就是將點雲文件PCD保存成PNG文件,程序 ...

點雲體積計算 　　有時用激光掃描設備掃描零件或者用無人機進行測量后會想知道它們的體積。比如下面的土堆： 　　如果掃描得到的數據是一系列三維點雲，那么體積就比較難求，因為如何定義物體的邊界比較困難。一種方法是提取三維點雲的凸殼（包絡體），然后再進行計算（當存在孔、洞時情況就很 ...

包括兩種計算方法：精確計算和近似計算（思考：local density=單位面積的點數 vs local density =1/單個點所占的面積） 每種方法可以實現三種模式的點雲密度計算，CC里面的點雲計算依賴於 給定的近鄰半徑所對應的最佳八叉樹層級 ...

1.計算點雲最近點的平均距離（點雲的平均距離）http://pointclouds.org/documentation/tutorials/correspondence_grouping.php CC版 ...