DBoW2庫介紹
DBoW2庫是University of Zaragoza里的Lopez等人開發的開源軟件庫。 由於在SLAM回環檢測上的優異表現（特別是ORB-SLAM2），DBoW2庫受到了廣大SLAM愛好者的關注。本文希望通過深入解析DBoW2庫及相關的DLoopDetector庫，為讀者后續使用這兩個庫 ...
原文：DBoW2應用
圖像對應的bag of words向量 v t 假設詞典總共有 W 個單詞，那么每一幅圖像能夠用一個 W 維的向量表示 t , t , t , ..., t W 其中 t i frac n id n nd log frac N n i 其中， n id 是單詞i在當前幀圖像中出現的次數， n d 是當前圖像中所以單詞的數目， n i 是詞匯 i 在整個數據庫中出現的次數， N 是為所有圖像中描述子 ...
2016-07-13 13:09 0 1675 推薦指數：
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