ORB-SLAM （四）Initializer單目初始化
一. 通過對極約束並行計算F和H矩陣初始化 VO初始化目的是為了獲得准確的幀間相對位姿，並通過三角化恢復出初始地圖點。初始化方法要求適用於不同的場景（特別是平面場景），並且不要進行人為的干涉，例如選取視差大（large parallax）的場景（視差大代表相機移動會帶來明顯的圖像變化，通常 ...
原文：ORB-SLAM（三）地圖初始化
單目SLAM地圖初始化的目標是構建初始的三維點雲。由於不能僅僅從單幀得到深度信息，因此需要從圖像序列中選取兩幀以上的圖像，估計攝像機姿態並重建出初始的三維點雲。 ORB SLAM中提到，地圖初始化常見的方法有三種。 方法一 追蹤一個已知物體。單幀圖像的每一個點都對應於空間的一條射線。通過不同角度不同位置掃描同一個物體，期望能夠將三維點的不確定性縮小到可接受的范圍。 方法二 基於假設空間存在一個平面 ...
2016-03-10 23:15 1 17074 推薦指數：
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轉載請注明出處，謝謝 原創作者：Mingrui 原創鏈接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12358458.html 本文要點： ORB-SLAM2 單目初始化部分 論文內容介紹 ORB-SLAM2 單目初始化部分 代碼結構介紹 寫在 ...
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