ROS導航之參數配置和自適應蒙特卡羅定位
我們的機器人使用兩種導航算法在地圖中移動：全局導航（global）和局部導航（local)。這些導航算法通過代價地圖來處理地圖中的各種信息，導航stack使用兩種costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存儲環境的障礙信息。一個 ...
原文：機器人粒子濾波定位（蒙特卡羅定位）
機器人定位問題 General schematic for mobile robot localization 以下面的兩幅圖a b為例，對移動機器人定位問題進行說明。假如機器人從一個已知的位置開始運動，利用里程計 編碼器 可以對其運動進行跟蹤，由於里程計的誤差，運動一段時間后，機器人對其位置的不確定度將變得很大。為了使位置的不確定性不至於無限增大，機器人必須參考其外部環境對自己進行定位。為了進行 ...
2017-01-17 19:47 2 6297 推薦指數：
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