無跡卡爾曼濾波（Unscented Kalman Filter）
無跡卡爾曼濾波不同於擴展卡爾曼濾波，它是概率密度分布的近似，由於沒有將高階項忽略，所以在求解非線性時精度較高。 UT變換的核心思想：近似一種概率分布比近似任意一個非線性函數或非線性變換要容易。 原理： 假設n維隨機向量x:N(x均值，Px)，x通過非線性函數y=f(x)變換后得到n維 ...
原文：無跡卡爾曼濾波-2
對於上一篇中的問題：X N , , Y sin X 要求隨機變量Y的期望和方差。還有一種思路是對X進行采樣，比如取 個采樣點 這些采樣點可以稱為sigma點 ，然后求取這些采樣點的期望和方差。當采樣值足夠大時,結果與理論值接近。這種思路的問題顯而易見，當隨機變量維數增大時采樣點的數量會急劇增加，比如一維需要 個采樣點，二維就需要 , 個采樣點，三維情況下需要 , , 個采樣點，顯然這樣會造成嚴重的 ...
2016-03-02 19:16 0 7105 推薦指數：
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轉載自：https://blog.csdn.net/ss19890125/article/details/32121969#0-tsina-1-16645-397232819ff9a47a7b7e80 ...
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