無跡卡爾曼濾波不同於擴展卡爾曼濾波，它是概率密度分布的近似，由於沒有將高階項忽略，所以在求解非線性時精度較高。
UT變換的核心思想：近似一種概率分布比近似任意一個非線性函數或非線性變換要容易。
原理：
假設n維隨機向量x:N(x均值，Px)，x通過非線性函數y=f(x)變換后得到n維的隨機變量y。通過UT變換可以比較高的精度和較低的計算復雜度求得y的均值和方差Px。
UT的具體過程如下：
（1）計算2n+1個Sigma點及其權值：
根號下為矩陣平方根的第i列
依次為均值、方差的權值
式中：
α決定Sigma點的散步程度，通常取一小的正值；k通常取0；β用來描述x的分布信息，高斯情況下，β的最優值為2。
（2）計算Sigma點通過非線性函數f()的結果：
從而得知
由於x的均值和方差都精確到二階，計算得到y的均值和方差也精確到二階，比線性化模型精度更高。