ROS學習筆記十：URDF詳解
Unified Robot Description Format，簡稱為URDF（標准化機器人描述格式）,是一種用於描述機器人及其部分結構、關節、自由度等的XML格式文件。 一、URDF語法規范 參見：XML 基礎學習 二、URDF教程 如下圖所示，本節將創建一個如下圖所示結構的機器人 ...
原文：urdf 學習筆記一
學習寫urdf有幾個地方需要注意 . 一定要記住它使用的是右手坐標系。 x正方向朝左， y 正方向向內， z軸正方向朝上 .構建樹結構， 即寫link和joint . 每個link的參考坐標系都在它的底部，並與關節的參考坐標系正交，為了添加尺寸，需要指定偏移從一個link到它的關節的子link,這通過添加origin到每個節點解決。 這么說origin表示的是關節相對於父關節的距離和旋轉，xyz和 ...
2015-12-15 03:47 0 4282 推薦指數：
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