學會使用日志(log)系統，做ROS大型項目的主治醫生 通過顯示進程的運行狀態是好的習慣，但需要確定這樣做不會影響到軟件的運行效率和輸出的清晰度。ROS 日志 (log) 系統的功能就是讓進程生成一些日志消息，顯示在屏幕上、發送到特定 topic 或者儲存在特定 log 文檔中，以方便調試、記錄 ...

ros之launch文件 對node設置組名 對topic重映射 設置參數 type="str|int|double|bool|yaml"(optional) 注意：不支持float類型 注意：是str， 不是string ...

在ROS工程中經常需要啟動好幾個launch文件，比較不方便，有下面兩種方法可以更高效些： 重寫一個大型的launch文件，將所有的節點的啟動配置信息都包含進去。 通過bash寫一個xxx.sh文件，將命令行一起寫入一個腳本。 launch文件中則如下進行設置： pkg對應文件的包名 ...

引自：https://blog.csdn.net/wawayu_0/article/details/79410237 1. 如何引用自定義頭文件• 引用當前軟件包內的頭文件 在包的目錄include下建test_pack.h文件 #ifndef _TEST_PKG_ #define ...

ROS學習之啟動文件 啟動文件就好比我們所有的嵌入式設備、系統等在開機啟動時首先要執行的文件。我們一般用啟動文件來執行一些准備工作。還有一個更好的功能是它可以同時執行多個節點。筆者通過學習對啟動文件做了簡要的總結。 0.1創建啟動文件 0.1.1結構 和其他 ROS 文件 ...

/ 這里可以下載bag 使用bag文件作為靜態輸入的時候，要考慮bag和當前電腦的時間不一致的問題 參 ...

launch文件的重點是：節點(node)元素的集合。 roslaunch 則是讓所有的節點共享同一個終端。 1.標簽(元素)說明 1. group標簽 2. node標簽 補充： node標簽的拓展屬性 ...

一、簡介 在ros中啟動節點，我們經常需要傳入外部參數。一般我們使用roslaunch 定義參數，或者直接讀取json文件。其實在ros中用yaml文件傳參才是最方便的。 二、使用方法 2.1 安裝（安裝ros，一般會自動安裝這個庫） sudo apt install ...