. 前言 讀者朋友們大家好 很久很久 之前,我們為大家介紹了SLAM的基本概念和方法。相信大家對SLAM,應該有了基本的認識。在忙完一堆寫論文 博士開題的事情之后,我准備回來繼續填坑:為大家介紹SLAM研究的方方面面。如果前兩篇文章算是 初識 ,接下來幾篇就是 漸入佳境 了。在第三篇中,我們要談談SLAM中的各個研究點,為研究生們 應該是博客的多數讀者吧 作一個提綱挈領的摘要。然后,我們再就各個 ...
2015-04-11 12:11 13 48497 推薦指數:
特征點法視覺里程計 特征點提取與匹配 經典 SLAM 模型中以位姿 路標( Landmark )來描述 SLAM 過程 • 路標是三維空間中固定不變的點,能夠在特定位姿下觀測到 • 數量充足,以實現良好的定位 • 較好的區分性,以實現數據關聯 在視覺 SLAM 中,可利用圖像特征點 ...
SLAM 主要分為兩個部分:前端和后端,前端也就是視覺里程計(VO),它根據相鄰圖像的信息粗略的估計出相機的運動,給后端提供較好的初始值。VO的實現方法可以根據是否需要提取特征分為兩類:基於特征點的方法,不使用特征點的直接方法。 基於特征點的VO運行穩定,對光照、動態物體不敏感。 圖像特征點 ...
歡迎大家前往騰訊雲社區,獲取更多騰訊海量技術實踐干貨哦~ 作者:解洪文 導語 隨着最近幾年機器人、無人機、無人駕駛、VR/AR的火爆,SLAM技術也為大家熟知,被認為是這些領域的關鍵技術之一。本文對SLAM技術及其發展進行簡要介紹,分析視覺SLAM系統的關鍵問題以及在實際應用 ...
激光 SLAM: 早在 2005 年的時候,激光 SLAM 就已經被研究的比較透徹,框架也已初步確定。激光 SLAM,是目前最穩定、最主流的定位導航方法。 激光 SLAM 地圖構建 VSLAM(基於視覺的定位與建圖): 隨着計算機視覺的迅速發展,視覺 SLAM 因為信息量大,適用范圍 ...
激光SLAM與視覺SLAM的特點 目前,SLAM技術被廣泛運用於機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR等領域,依靠傳感器可實現機器的自主定位、建圖、路徑規划等功能。由於傳感器不同,SLAM的實現方式也有所不同,按傳感器來分,SLAM主要包括激光SLAM和視覺SLAM兩大類。 其中,激光SLAM ...
視覺SLAM技術應用 SLAM技術背景 SLAM技術全稱Simultaneous localization and mapping,中文為“同時定位與地圖構建”。SLAM可以在未知的環境中實時定位自身的位置,並同時構建環境三維地圖,是計算機視覺領域以及機器人領域 ...
一 遞歸方法 后端(Backend) 帶噪聲的數據估計內在狀態——狀態估計問題 Estimated the inner state from noisy data 漸進式(Incr ...