ROS: catkin和rosmake創建和編譯功能包
1. 創建ROS工作空間 mkdir -p catkin_ws/src cd src catkin_init_workspace cd .. catkin_make 2. 創建package catkin創建package cd ...
原文：ROS 教程之 navigation ：在 catkin 環境下創建costmap layer plugin
在做機器人導航的時候，肯定見到過global costmap和local costmap。global costmap是為了全局路徑規划服務的，如從這個房間到那個房間該怎么走。local costmap是為局部路徑規划服務的，如機器人局部有沒有遇到行人之類的障礙。costmap就是柵格圖，每個柵格里存放着障礙物信息。但是hydro里的costmap不是單獨一個柵格圖，而是將一個柵格圖分成了很多層 ...
2014-12-29 21:34 0 3199 推薦指數：
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