原文來自： http://blog.csdn.net/bingcaihuang/article/details/5806139 三維空間中的旋轉變換比二維空間中的旋轉變換復雜。除了須要指定旋轉角外，還需指定旋轉軸。 若以坐標系的三個坐標軸x ...

　 三維坐標的旋轉有以下幾種常見的表示形式：旋轉向量，旋轉矩陣，歐拉角，四元數,下面對這四種表示形式及其之間的轉換進行介紹 旋轉向量 　　通常為3x1的列向量，向量方向即為旋轉軸，向量的模表示繞軸逆時針旋轉的角度,如旋轉向量v=[a,b,c],那么旋轉角度theta=sqrt ...

3D數學 ---- 矩陣和線性變換 一般來說，方陣能描述任意線性變換。線性變換保留了直線和平行線，但原點沒有移動。線性變換保留直線的同時，其他的幾何性質如長度、角度、面積和體 積可能被變換改變了。從非技術意義上說，線性變換可能“拉伸”坐標系，但不會“彎曲”或“卷折 ...

三維坐標系中，已知三個歐拉角alpha,beta,gamma，分別為繞x軸旋轉alpha角度，繞y軸旋轉beta角度，繞z軸旋轉gamma角度。則旋轉矩陣Rotation的求法如下： Rotation是3*3矩陣，用於三維空間坐標的旋轉。 現在給定一幅二維圖像如下，並且已知拍攝 ...

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二維旋轉。 假設三維坐標系(右手坐標系,拇指即指向X軸的正方向。伸出食指和中指，如右圖所示，食指指向 ...

之所以做三維坐標轉換為二維坐標，是因為目前我在研究的領域中，生成的點雲數據是三維的，需要進行降維處理，與二維的平面的其他數據源進行配准融合。 可參考這個鏈接：https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html 采用鏈接中的三維坐標轉為 ...

參考： pnp問題 與 solvepnp函數：https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 對圖片進行二維仿射變換cv2.warpAffine() or 對圖片進行二維射影變換cv2.warpPerspective ：https ...