matlab練習程序（圖優化）
無論是激光、視覺或者是慣導直接推出來的里程計通常會有回環誤差，通過圖優化的方式能夠將回環誤差最小化，從而提高建圖精度。 圖優化也是一種優化，所以能用常見的非線性優化方法來做，這里用到的高斯牛頓法，和之前ndt那一篇類似。 1.定義誤差函數： 我們定義Xi為i點位姿，Xj為j點位姿，Rij ...
原文：matlab練習程序（積分圖）
計算Haar特征時有用到這個。 wiki介紹的非常好，我可恥的轉了： 積分圖的每一點 x,y 的值是原圖中對應位置的左上角區域的所有值得和： 而且，積分圖可以只遍歷一次圖像即可有效的計算出來，因為積分圖每一點的 x,y 值是： 一旦積分圖計算完畢，對任意矩形區域的和的計算就可以在常數時間內完成。如下圖中，陰影矩形區域的值： ...
2013-04-12 12:34 3 6279 推薦指數：
相關推薦
matlab練習程序（全景圖變換）
拿到一張全景圖，我們可以做一些變換將其投影到平面上。 比如可以投影到局部立方體平面、可以投影到類似行星效果的平面，還可以投影到類似超廣角像頭一樣的平面。 所有的投影方式基本是一致的，唯一的區別就是視點位置和視場角的大小。 比如我們有下面一張全景圖。 全景圖寬高比為2:1，可以認為是球 ...
matlab練習程序（全景圖到穹頂圖）
這個程序我最初是用FreeImage寫的，這兩天改成了matlab，再不貼上來，我就要忘了。 看到一篇文章有這樣的變換，挺有意思的，就拿來試了一下，文章點此。 全景圖到穹頂圖變換，通俗的說就是將全景圖首尾相接做成一個圓環的樣子。 先看下面這張圖： 下面的矩形就是我們要處理的全景圖，上面 ...
matlab練習程序（矩陣生成無向網絡圖）
寢室有一個是做網絡的，需要把矩陣變為網絡圖使其形象一點，所以我在這里就寫了這樣一個函數。 功能是將鄰接矩陣或關聯矩陣變為網絡圖，不過我這里只能轉換為無向圖，有向圖的箭頭我還需要在研究一下，似乎有annotation函數可以調用。 調用方法里面都寫了，我就不多說了。 下面 ...
matlab練習程序（矩陣生成有向網絡圖）
早知道有向圖和無向圖差別沒有想象中的大我就寫到一起了。 函數中使用的arrow畫箭頭函數是在這個網站下的。 運行結果： ...
matlab練習程序（BFGS）
BFGS和DFP都是擬牛頓法，和高斯牛頓法不同的地方是不用直接求黑塞矩陣了，而BFGS又比DFP算法有更好的數值穩定性。 算法步驟如下： 1. 給一個待求參數的初始值x(1)。 2. 給定H(1 ...
matlab練習程序（PSNR）
PSNR，峰值信噪比，通常用來評價一幅圖像壓縮后和原圖像相比質量的好壞，當然，壓縮后圖像一定會比原圖像質量差的，所以就用這樣一個評價指標來規定標准了。PSNR越高，壓縮后失真越小。這里主要定義了兩 ...